机器人运动控制开源库Mink升级，MuJoCo机器人逆运动学支持弹性约束

开源机器人运动学库Mink发布1.4.0版本，新增弹性约束功能，进一步完善基于MuJoCo的机器人逆运动学控制能力。逆运动学解决的是机器人如何根据目标位置计算各关节运动的问题，是机械臂和人形机器人运动控制的重要基础。弹性约束则为复杂动作规划提供了更灵活的控制手段。这类底层开发工具的持续迭代，有助于降低机器人研究与开发门槛。